1. 機(jī)器人主控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)（Jetson / x86）
- 負(fù)責(zé)機(jī)器人操作系統(tǒng)（Linux）從 內(nèi)核到用戶態(tài) 的全鏈路開(kāi)發(fā)，包括：
- 驅(qū)動(dòng)模塊管理、設(shè)備樹(shù)（Device Tree）
- 應(yīng)用 PREEMPT_RT 實(shí)時(shí)補(bǔ)丁，優(yōu)化 IRQ、調(diào)度器、CPU 綁核與 cgroups
- 啟動(dòng)流程修改（U-Boot / systemd）、rootfs 掛載策略設(shè)計(jì)
2. ROS2 系統(tǒng)集成與通信鏈路優(yōu)化
- 精通 ROS2 (Humble) 架構(gòu)，負(fù)責(zé)：
- Execut/ CallbackGroup 調(diào)度機(jī)制優(yōu)化
- FastDDS / CycloneDDS / RTI Connext 的選擇、切換、調(diào)優(yōu)
- Topic / Service / Action QoS 設(shè)計(jì)，降低延遲、抖動(dòng)、丟包
- 實(shí)現(xiàn) ROS2 節(jié)點(diǎn)間共享內(nèi)存通信（iceoryx、loaned message）
3. 通信中間件與系統(tǒng)互通
參與機(jī)器人底層通信的架構(gòu)設(shè)計(jì)與集成，包括：
- RTPS 層優(yōu)化、廣播/組播配置、QoS 匹配
- UDP/TCP/DDS/CANFD/EtherCAT 之間的多協(xié)議橋接（Bridge）
- 自定義可靠 UDP 分包協(xié)議、多幀大數(shù)據(jù)鏈路傳輸（攝像頭/點(diǎn)云）
- 熟悉 Cyber RT、ROS2、RPC 架構(gòu)
4. 傳感器與驅(qū)動(dòng)層集成
負(fù)責(zé)機(jī)器人平臺(tái)多類型傳感器、驅(qū)動(dòng)與外設(shè)的系統(tǒng)級(jí)集成與調(diào)試，包括：
- GMSL相機(jī)，超聲波，激光雷達(dá)，IMU 驅(qū)動(dòng)適配
- 編寫(xiě)和維護(hù) Udev 規(guī)則、Device Tree、驅(qū)動(dòng)加載腳本
- 配置并維護(hù) IMU / 相機(jī) / 激光雷達(dá) 的時(shí)間同步鏈路
- 開(kāi)發(fā)傳感器鏈路診斷與可視化工具（帶寬、延遲、丟包、體征）
- 解決傳感器在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行下的穩(wěn)定性問(wèn)題（thermal、帶寬、驅(qū)動(dòng)沖突）
任職要求：
- 本科及以上學(xué)歷：計(jì)算機(jī) / 自動(dòng)化 / 嵌入式 / 電子工程 / 機(jī)器人
- 精通 Linux 系統(tǒng)編程（C/C++/Python）
- 有 RTOS / Linux 開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)
- 熟悉 ROS2 開(kāi)發(fā)與產(chǎn)品化部署
- 熟悉 TCP/IP、DDS、共享內(nèi)存、RPC 等通信機(jī)制
- 有真實(shí)工程經(jīng)驗(yàn)：系統(tǒng)構(gòu)建、調(diào)試、部署、交付